FreeRTOS移植【STM32F1】

2023-05-28 17:31| 来源: 网络整理| 查看: 265

0. 正式移植前

基础工程：考虑移植完的项目后续有用到其他外设，如LED、LCD的可能，我们在正点原子HAL库版本的内存管理实验工程上进行freertos的移植工作。当然该工程不包含定时器的驱动文件，我们也将定时器相关的准备好。

RTOS源码：源码我们直接搜索FreeRTOS，到官网进行下载。

1. 开始移植

step1 添加RTOS文件

在MiddleWares文件夹下创建FreeRTOS文件夹，用以添加RTOS源码（Source文件夹中的内容）。

其中source文件夹下的portable文件夹中我们只用到了keil、MemMang、RVDS三个文件，选中其他不必要的文件并删除，如下。

最后，文件目录长这样。

step2 将文件添加到工程

添加如图所示两个分组及RTOS相关文件。Middlewares/FreeRTOS_CORE 分组用于存放 FreeRTOS 的内核 C 源码文件，Middlewares/FreeRTOS_PORT 分组用于存放 FreeRTOS 内核的移植文件，需要添加两个文

件到这个分组，分别为 heap_x.c 和 port.c 。

配置头文件路径：

step3 添加FreeRTOSConfig.h文件

FreeRTOSConfig.h 是 FreeRTOS 操作系统的配置文件， FreeRTOS 操作系统是可裁剪的，用户可以根据需求对 FreeRTOS 进行裁剪，裁剪掉不需要用到的 FreeRTOS 功能，以此来节约 MCU 中寸土寸金的内存资源。这个文件我们直接从官方提供的demo文件中获取即可。 step4 修改SYSTEM文件原子最初的system文件是针对ucos编写的，所以我们需要进行相关修改。需要修改的文件有sys.h、usart.c、delay.c。

sys.h的修改，只要设置支持os即可，设置SYS_SUPPORT_OS宏为1。

/** * SYS_SUPPORT_OS用于定义系统文件夹是否支持OS * 0,不支持OS * 1,支持OS */ #define SYS_SUPPORT_OS 1

usart.c文件修改，该文件一共有两个地方需要修改。下面红色部分删除即可。

delay.c文件的修改，该文件需要修改的比较多。我这边贴一份修改后的代码【针对f1】

/** **************************************************************************************************** * @file delay.c * @author 正点原子团队(ALIENTEK) * @version V1.0 * @date 2020-04-17 * @brief 使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理(支持ucosii) * 提供delay_init初始化函数， delay_us和delay_ms等延时函数 * @license Copyright (c) 2020-2032, 广州市星翼电子科技有限公司 **************************************************************************************************** * @attention * * 实验平台:正点原子 STM32F103开发板 * 在线视频:www.yuanzige.com * 技术论坛:www.openedv.com * 公司网址:www.alientek.com * 购买地址:openedv.taobao.com * * 修改说明 * V1.0 20211103 * 第一次发布 * **************************************************************************************************** */ #include "./SYSTEM/sys/sys.h" #include "./SYSTEM/delay/delay.h" static uint16_t g_fac_us = 0; /* us延时倍乘数 */ /* 如果SYS_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS) */ #if SYS_SUPPORT_OS /* 添加公共头文件 (FreeRTOS 需要用到) */ #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" extern void xPortSysTickHandler(void); /** * @brief systick中断服务函数,使用OS时用到 * @param ticks: 延时的节拍数 * @retval 无 */ void SysTick_Handler(void) { HAL_IncTick(); if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED) /* OS开始跑了,才执行正常的调度处理 */ { xPortSysTickHandler(); } } #endif /** * @brief 初始化延迟函数 * @param sysclk: 系统时钟频率, 即CPU频率(HCLK) * @retval 无 */ void delay_init(uint16_t sysclk) { #if SYS_SUPPORT_OS /* 如果需要支持OS. */ uint32_t reload; #endif SysTick->CTRL = 0; /* 清Systick状态，以便下一步重设，如果这里开了中断会关闭其中断 */ HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK_DIV8); /* SYSTICK使用内核时钟源8分频,因systick的计数器最大值只有2^24 */ g_fac_us = sysclk / 8; /* 不论是否使用OS,g_fac_us都需要使用,作为1us的基础时基 */ #if SYS_SUPPORT_OS /* 如果需要支持OS. */ reload = sysclk / 8; /* 每秒钟的计数次数单位为M */ reload *= 1000000 / configTICK_RATE_HZ; /* 根据delay_ostickspersec设定溢出时间 * reload为24位寄存器,最大值:16777216,在9M下,约合1.86s左右 */ SysTick->CTRL |= 1 LOAD = reload; /* 每1/delay_ostickspersec秒中断一次 */ SysTick->CTRL |= 1 LOAD; /* LOAD的值 */ ticks = nus * g_fac_us; /* 需要的节拍数 */ told = SysTick->VAL; /* 刚进入时的计数器值 */ while (1) { tnow = SysTick->VAL; if (tnow != told) { if (tnow < told) { tcnt += told - tnow; /* 这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了. */ } else { tcnt += reload - tnow + told; } told = tnow; if (tcnt >= ticks) break; /* 时间超过/等于要延迟的时间,则退出. */ } } } /** * @brief 延时nms * @param nms: 要延时的ms数 (0< nms VAL = 0x00; /* 清空计数器 */ SysTick->CTRL |= 1 CTRL; } while ((temp & 0x01) && !(temp & (1 CTRL &= ~(1 VAL = 0X00; /* 清空计数器 */ } /** * @brief 延时nms * @param nms: 要延时的ms数 (0< nms

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